Ende Dezember 1617 aus einer angesehenen Familie in Zwolle geboren. Sein Vater Gerard ter Borch d. Ä. erteilte ihm um 1625/26 Zeichenunterricht. 1632 ist er in Amsterdam nachgewiesen. Von 1633 bis 1635 lernte er bei dem Landschaftsmaler Pieter de Molijn (1595-1661) in Haarlem. 1635 nahm man ihn dort in die Malergilde auf. Aus diesem Jahr stammt auch sein frühestes bekanntes datiertes Gemälde, „Die Konsultation" (Berlin, Gemäldegalerie). Im Sommer 1635 hielt er sich bei seinem Onkel, dem Kupferstecher Robert van Voerst, in London, 1636 wieder in Zwolle auf und bereiste darauf Italien, Spanien, Frankreich und die südlichen Niederlande. Im Inventar des Malers Claude Vignon von 1643 wird eine Arbeit von ihm auf 50 livres geschätzt - eine hohe Summe, die seine frühe Reputation außerhalb Hollands belegt. 1644 malte er in Amsterdam oder Haarlem das „Bildnis des Predigers Hendrick van der Schalcke" (Amsterdam, Rijksmuseum). Von 1645 bis 1648 war er bei den Friedensverhandlungen zwischen den Niederlanden und Spanien in Münster zugegen, ab 1647 im Dienst des spanischen Grafen Peiieranda. Nach Holland zurückgekehrt, wohnte er vermutlich in Amsterdam (November 1648), besuchte häufiger seine Familie in Zwolle, 1649 den Haag, Dezember 1650 wohl Kampen und 1653 Delft, wo er mit Vermeer ein Dokument zeichnete. 1654 heiratete er in Deventer seine Stieftante Geertruyt Matthys und ließ sich dauerhaft in der Stadt nieder, die er nur noch gelegentlich für Bildnisaufträge u. a. aus Amsterdam und dem Haag verließ. Von 1666 bis zu seinem Tod war er Geschworener der Gemeinde. Am 8. Dezember 1681 wurde er in Zwolle begraben.
Ter Borch ist vor allem für seine bürgerlich-vornehmen Interieurs der 1650er Jahre berühmt, mit denen er auf jüngere Genremaler wie u. a. auch Vermeer Einfluss ausübte. Weniger bekannt sind seine frühen Wirtshausszenen und Soldatenlager, die den Amsterdamern Pieter Codde (1599-1678) und Willem Duyster (1598/99-1635) nahestehen. Er war auch und besonders in seinen späteren Jahren ein gesuchter Porträtist, von dem sich holländische Bürger wie auch Aristokraten verschiedener Nationen darstellen ließen. Von seiner Hand haben sich zahlreiche Zeichnungen und Skizzen erhalten, die frühesten schuf er im Alter von sieben Jahren.
In Deventer unterhielt er eine größere Werkstatt, in der u. a. Caspar Netscher (1639-1684) ausgebildet wurde.
