Von dem ursprünglich recht umfangreichen Werk dieses Künstlers ist relativ wenig erhalten bzw. identifiziert. Die Daten seines Lebens zwischen Paris und Rom, die Art seiner vielfältigen Aufgaben und seine offiziellen Ämter charakterisieren jedoch die Situation französischer Kunst und Malerei der Zeit vor der Regierung Ludwigs XIV.
Errard, Sohn eines Malers, gelangte um 1620 zunächst nach Paris und dann nach Rom. Dort fand er durch offizielle Empfehlung Aufnahme in den kunstliebenden Kreisen der französischen Diplomatie im Umkreis des Vatikans und lernte vor allem R. Fréart de Chambray kennen. Durch diesen und Sublet de Noyers, den damaligen Pariser Surintendant des Bâtiments, wurde Errard die Möglichkeit einer langjährigen Weiterbildung in Rom zuteil (1629-35). Sein besonderes Interesse galt dem Studium der Antike, und er stellte zahlreiche Zeichnungen her, deren Geschicklichkeit und Präzision ihm Anerkennung verschafften. Auf diese Weise bekam er Zugang zu der Umgebung von Cassiano del Pozzo, dem gelehrten Sammler und Mäzen von Nicolas Poussin.
Nach seiner Rückkehr nach Frankreich zu Beginn der 40er Jahre arbeitet Errard, wiederum von Sublet de Noyers gefördert, gemeinsam mit Fréart de Chambray an der Ausgabe der Vier Bücher Palladios zur Architektur und des Malereitraktats von Leonardo da Vinci (1651). Dabei veränderte er Zeichnungen Poussins, die dieser für das Projekt gemacht hatte. Seit 1646 war Errard wiederholt für den Hof tätig, gestaltete Dekorationen für neue Apartments im Palais Royal, im Louvre sowie für verschiedene Pariser Stadtpalais. 1648 gehörte er zu den Gründungsmitgliedern der Akademie, deren Schatzmeister und Rektor er später wurde. Der wachsende Einfluss Le Bruns veranlasste u. a. Errard zur Übersiedelung nach Rom, wo er bis 1683 Rektor der neu gegründeten Akademie war. 1670 entstanden die Entwürfe für die Pariser Kirche Marie de l’Assomption (Rue Saint Honoré), einen Kuppelbau klassizistischer Prägung. Von einem Aufenthalt (1673-75) in Paris abgesehen, lebte Errard bis zu seinem Tod in Rom.
